Die Burg wurde in den Jahren 1240 bis 1250 auf dem Schönberg von Walter I. von Geroldseck als Stammburg der Herren von Geroldseck erbaut und bildete zwischen der Landesteilung 1277 und dem Ende der Geroldsecker Herrschaft 1634 den Mittelpunkt der „Oberen Herrschaft“ Hohengeroldseck. Das Gebiet der oberen Ortenau war ab 1277 in der Hand der Nachkommen Walters von Geroldseck und umfasste die Herrschaften Lahr, Mahlberg, Schiltach sowie Kloster Schuttern und Kloster Ettenheimmünster. Ebenfalls im Besitz der Herren von Geroldseck war die Landvogtei zu beiden Seiten des Rheins von Basel bis Seltz. Für 30.000 Gulden kaufte Markgraf Jakob I. von Baden 1442 von den Nachkommen Walters von Geroldseck die Hälfte der Herrschaft Lahr und Mahlberg. 1486 wurde die Burg von Pfalzgraf Philipp erobert und blieb bis 1534 bei der Kurpfalz. Der kurpfälzische Geschützmeister Martin Merz leitete 1486 die sechs Wochen andauernde Beschießung. 1599 verlegten die Geroldsecker ihre Residenz in das zum Renaissanceschloss umgebaute Schloss Dautenstein im nahen Seelbach.