Il castello fu costruito tra il 1240 e il 1250 sullo Schönberg da Walter I von Geroldseck come castello avito dei signori di Geroldseck e costituì il centro della "Signoria superiore" di Hohengeroldseck tra la divisione del territorio nel 1277 e la fine del dominio dei Geroldseck nel 1634. Il territorio dell'Ortenau superiore era nelle mani dei discendenti di Walter von Geroldseck a partire dal 1277 e comprendeva i domini di Lahr, Mahlberg, Schiltach, nonché il monastero di Schuttern e il monastero di Ettenheimmünster. In possesso dei signori di Geroldseck era anche il baliato su entrambe le sponde del Reno, da Basilea a Seltz. Nel 1442, il margravio Jakob I di Baden acquistò la metà del dominio di Lahr e Mahlberg dai discendenti di Walter von Geroldseck per 30.000 gulden. Nel 1486 il castello fu conquistato dal conte palatino Philipp e rimase al Palatinato Elettorale fino al 1534. L'artigliere dell'Elettore Palatino Martin Merz guidò il bombardamento nel 1486, che durò sei settimane. Nel 1599, i Geroldsecker trasferirono la loro residenza nel castello di Dautenstein, nella vicina Seelbach, trasformato in un palazzo rinascimentale.