Le château a été construit dans les années 1240 à 1250 sur le Schönberg par Walter I. von Geroldseck comme château ancestral des seigneurs de Geroldseck et a constitué le centre de la "Haute Seigneurie" de Hohengeroldseck entre le partage du pays en 1277 et la fin du règne des Geroldseck en 1634. La région de l'Ortenau supérieur était aux mains des descendants de Walter von Geroldseck à partir de 1277 et comprenait les seigneuries de Lahr, Mahlberg, Schiltach ainsi que le couvent de Schuttern et le couvent d'Ettenheimmünster. Les seigneurs de Geroldseck possédaient également le bailliage des deux côtés du Rhin, de Bâle à Seltz. En 1442, le margrave Jakob Ier de Baden acheta aux descendants de Walter von Geroldseck la moitié de la seigneurie de Lahr et Mahlberg pour 30.000 florins. En 1486, le château fut conquis par le comte palatin Philippe et resta aux mains du Palatinat électoral jusqu'en 1534. En 1486, l'artilleur palatin Martin Merz dirigea le bombardement qui dura six semaines. En 1599, les Geroldsecker ont transféré leur résidence au château de Dautenstein, dans la ville voisine de Seelbach, qui a été transformé en château Renaissance.