Seit 1923 besitzt das Unternehmen eine Fahrzeugsammlung. Zum 50-jährigen Unternehmensjubiläum richtete die Daimler-Benz AG 1936 im Werk Untertürkheim das erste Museum ein, das seitdem mehrmals erweitert wurde. Gezeigt wurden 1938 laut dem „Führer durch das Untertürkheimer Museum der Daimler-Benz AG“ achtzehn Fahrzeuge der Daimler-Motoren-Gesellschaft, neun Wagen von Benz sowie sechs Automobile von Mercedes-Benz. Dazu kamen neunzehn Motoren (Startmotoren, Automobil-, Flugzeug- und Bootsmotoren), drei Schienenfahrzeuge, eine Nachbildung des Reitwagens sowie das Daimler-Motorboot „Marie“ von 1888. 1949 kamen neue Themen dazu. So ging der Bestand der Rennabteilung mit Fahrzeugen, Unterlagen und anderem Material an die historische Sammlung über. In den nächsten Jahren wuchsen die Sammlung und der Besucherstrom stieg stetig an.