Le site a probablement été construit au 12ème siècle en tant que château fort et a été mentionné pour la première fois en 1222, avec le moulin de Heuchling, en tant que siège noble du château. Les premiers châtelains étaient les seigneurs de Huchelheim. Plus tard, le château fut partagé entre plusieurs propriétaires, dont très tôt le monastère impérial d'Ellwangen ainsi que, vers 1290, les seigneurs de Goltstein, dont les parts revinrent au 14ème siècle aux Greck de Kochendorf. En 1449, le château fut incendié par les citoyens de Wimpfen lors de la "guerre des villes". En 1484, l'Ordre Teutonique acquit le bailliage de six villages environnants et, peu après, une partie du château, qui fut rénové par l'Ordre et devint le siège d'un bureau de l'Ordre Teutonique responsable des villages environnants. Pendant la guerre des paysans en 1525, le château de Heuchlingen fut à nouveau détruit. Sous le Grand Maître de l'Ordre Teutonique Walther von Cronberg, la reconstruction dans le style Renaissance a eu lieu à partir de 1530. Comme ailleurs, les travaux de construction ont été réalisés par des sujets payés à la corvée. Le château a pris sa forme baroque actuelle à la suite de diverses transformations effectuées à la fin du XVIIIe siècle par le maître de l'Ordre Teutonique Charles Alexandre de Lorraine, dont les armoiries figurent sur le mur du château, et par les maîtres d'œuvre Georg Philipp Wenger (1701-1763) et Johann Hornstein (1740-1818). C'est dans le relevé de Wenger, réalisé dès 1750, que l'on trouve les plus anciens documents sur la forme architecturale de l'installation, qui était à l'époque si délabrée que les premiers plans de Wenger prévoyaient pratiquement une construction entièrement nouvelle. Wenger soumit plusieurs modifications au plan, mais la construction n'avait pas encore commencé en 1761, de sorte que la conception et la réalisation de l'installation actuelle sont essentiellement dues à Hornstein, le collaborateur de Wenger. Après la dissolution de l'Ordre Teutonique, la propriété revint au royaume de Wurtemberg en tant que domaine d'État, qui l'utilisa entre autres comme bureau de la camériste et caserne. Depuis 1900 environ, la propriété est louée à la Südzucker AG ou à son prédécesseur en tant que domaine agricole ; jusqu'en 1994, il y avait des logements pour les employés, depuis 2002, certaines surfaces rénovées dans les bâtiments d'habitation sont sous-louées comme bureaux et appartements. Une partie du domaine (20 ha) a été attribuée en 1954 à l'Institut national d'enseignement et d'expérimentation de la viticulture et de l'arboriculture de Weinsberg, qui y a installé un verger expérimental d'une superficie actuelle de 34 ha. Le site n'est normalement pas accessible et ne peut être visité qu'occasionnellement, lors d'événements spéciaux tels que les Journées du patrimoine.