Il complesso fu presumibilmente costruito come castello nel XII secolo e fu menzionato per la prima volta come sede di un castello nobile nel 1222 insieme al mulino di Heuchlinger. I primi signori del castello erano i signori di Huchelheim. In seguito, il castello fu diviso tra diversi proprietari, tra cui il monastero imperiale di Ellwangen e, intorno al 1290, i signori di Goltstein, le cui quote passarono ai Greck von Kochendorf nel XIV secolo. Nel 1449 il castello fu incendiato dai cittadini di Wimpfen nella cosiddetta "guerra di città". Nel 1484, l'Ordine Teutonico acquisì il baliato di sei villaggi circostanti e, poco più tardi, anche parti del castello, che fu ristrutturato dall'Ordine e divenne sede di un ufficio dell'Ordine Teutonico responsabile dei villaggi circostanti. Durante la guerra dei contadini del 1525, il castello di Heuchlingen fu nuovamente distrutto. Sotto il Gran Maestro dell'Ordine Teutonico Walther von Cronberg, fu ricostruito in stile rinascimentale a partire dal 1530. Come altrove, i lavori di costruzione sono stati eseguiti da soggetti in regime di lavoro obbligatorio. Il castello ha acquisito l'attuale aspetto barocco grazie a varie modifiche apportate alla fine del XVIII secolo sotto il Maestro dell'Ordine Teutonico Karl Alexander von Lothringen, il cui stemma è impresso sul muro del castello, e i capomastri Georg Philipp Wenger (1701-1763) e Johann Hornstein (1740-1818). Le più antiche testimonianze della forma strutturale del complesso, che all'epoca era talmente fatiscente che i primi progetti di Wenger prevedevano praticamente un edificio completamente nuovo, provengono dal rilievo edilizio di Wenger, realizzato intorno al 1750. Wenger presentò diverse modifiche al progetto, ma nel 1761 la costruzione non era ancora iniziata, per cui la progettazione e l'esecuzione dell'attuale complesso possono essere ricondotte essenzialmente al collaboratore di Wenger, Hornstein. Dopo lo scioglimento dell'Ordine Teutonico, la proprietà passò al Regno del Württemberg come dominio statale, che utilizzò il complesso, tra l'altro, come ufficio camerale e caserma. Dal 1900 circa, la proprietà è stata affittata a Südzucker AG o al suo predecessore come tenuta agricola; fino al 1994, vi si trovavano le abitazioni dei dipendenti; dal 2002, alcune aree ristrutturate degli edifici residenziali sono state subaffittate come uffici e appartamenti. Nel 1954, una parte del dominio (20 ettari) è stata assegnata all'Istituto Statale di Insegnamento e Ricerca per la Viticoltura e la Frutticoltura di Weinsberg, che vi ha creato una tenuta sperimentale per la frutticoltura, oggi di 34 ettari. La struttura non è normalmente accessibile e può essere visitata solo occasionalmente in occasioni speciali come l'Open Monument Day.